rodnikov

Окончил с отличием механико-математический факультет МГУ им. М.В.Ломоносова (1983) и аспирантуру того же факультета (1986), кандидат физико-математических наук (1987),
доцент (1991), доктор физико-математических наук (2015)

В МГТУ с 1992 года (в 1992-1997 -совместитель).

В настоящее время - доцент кафедры "Вычислительная математика и математическая физика"

Автор 44 научных работ (не считая тезисы конференций), участник 43 международных научных конференций, член European Mechanics Society (EUROMECH), член International Physics and Control Society (IPACS)

21 Мар, 2011
Никакое государство не может развиваться без науки - его уничтожат соседи. Без искусств и общей культуры государство теряет способность к самокритике,принимается поощрять ошибочные тенденции,начинает ежесекундно порождать лицемеров и подонков,развивает в гражданах потребительство и самонадеянность и в конце концов опять-таки становится жертвой более благоразумных соседей.Можно сколько угодно преследовать книгочеев,запрещать науки, уничтожать искусства,но рано или поздно приходится спохватываться и со скрежетом зубовым,но открывать дорогу всему,что так ненавистно властолюбивым тупицам и невеждам. И как бы ни презирали знание эти серые люди, стоящие у власти, они ничего не могут сделать против исторической объективности,они могут только притормозить, но не остановить. Презирая и боясь знания,они все-таки неизбежно приходят к поощрению его для того, чтобы удержаться. Рано или поздно им приходится разрешать университеты,научные общества,создавать исследовательские центры, обсерватории, лаборатории,создавать кадры людей мысли и знания,людей,им уже неподконтрольных,людей с совершенно иной психологией,с совершенно иными потребностями,а эти люди не могут существовать и тем более функционировать в прежней атмосфере низкого корыстолюбия,кухонных интересов,тупого ...
13 Дек, 2010
I am often asked when I think the first space elevator might be built. My answer has always been: about 50 years after everyone has stopped laughing. Maybe I should now revise it to 25 years.(Arthur C. Clarke)
07 Дек, 2010
Why
Why should we do something excessive if we could do something better?
Аватар для rodnikov Аватар для rodnikov Аватар для rodnikov Аватар для rodnikov
  • МЕХАНИКА
  • Задача Nтел
  • Движение искусственных спутников Земли и планет
  • Движение искусственных небесных тел относительно центра масс
18 Май, 2017

Очередное заседание c/семинара
 “Динамика относительного движения”
 (рук. чл.-корр. РАН, проф. В.В. Белецкий, 
проф. Ю.Ф. Голубев, 
проф. В.Е.Павловский, 
доц. К.Е. Якимова, 
доц. Е.В.Мелкумова )
состоится в понедельник 22 мая 2017 г. в 18.30 в ауд. 16-16 ГЗ МГУ

докладчик 

А.М.Толкачев (аспирант). 
Научный руководитель: проф. В.Е.Павловский. 
(МГУ им. М.В. Ломоносова. Механико-математический факультет. Кафедра теоретической механики и мехатроники)

МОБИЛЬНЫЙ РОБОТ НА ДВУХ ШАРОВЫХ КОЛЕСАХ

В работе рассматривается теоретико-механическая модель двухколесного мобильного робота на шаровых колесах. Основная цель работы – исследование динамики и синтез законов управления движением аппарата по заданным (вначале - прямолинейным) траекториям и синтез движения в локальной окрестности заданного положения со стабилизацией вертикального неустойчивого маятника, установленного на платформе аппарата. Модель с маятником является приближенной моделью аппарата с человеком, находящимся (стоящим) на аппарате

11 Май, 2017

Очередное заседание c/семинара
 “Динамика относительного движения”
 (рук. чл.-корр. РАН, проф. В.В. Белецкий, 
проф. Ю.Ф. Голубев, 
проф. В.Е.Павловский, 
доц. К.Е. Якимова, 
доц. Е.В.Мелкумова )
состоится в понедельник 15 мая 2017 г. в 18.30 в ауд. 16-16 ГЗ МГУ

докладчик 

А.П.Новодерова (аспирант 1 г/о).
Научный руководитель: А.В.Влахова.

(МГУ им. М.В. Ломоносова. Механико-математический факультет. Кафедра прикладной механики и управления)

Моделирование заноса аппарата с повернутыми передними колесами.

В работе рассматривается задача о заносе двухосного четырехколесного аппарата (автомобиля, робота и т.д.) на горизонтальной однородной плоскости, возникающем при блокировке или пробуксовке колес одной из его осей. Исследуются ситуации, когда в ходе такого движения колеса другой оси аппарата сохраняют или теряют сцепление с опорной плоскостью. Изучается начальная стадия заноса аппарата, когда поперечная и угловая скорости его корпуса невелики. Для таких движений силы взаимодействия колес одной оси с опорной плоскостью принимают близкие значения. В рамках сделанных предположений рассматривается двухколесная «велосипедная» модель, которая может быть получена, если заменить передние колеса аппарата одним эквивалентным передним колесом, задние – одним задним, и считать, что аппарат не имеет боковых наклонов. Предполагается, что колесо велосипедной модели, не потерявшее сцепление с опорной плоскостью, взаимодействует с ней без проскальзывания; колесо, потерявшее сцепление с опорной плоскостью вследствие блокировки или пробуксовки, взаимодействует с ней посредством сухого трения (рассматриваются модели кулонова трения и поликомпонентного сухого трения В.Ф. Журавлева). Для упрощения анализа уравнений применяется аппарат асимптотических методов теории сингулярных возмущений по малым параметрам. Полученные результаты могут быть использованы для оценки выводов, получаемых путем анализа более сложных математических моделей движения колесных аппаратов, а также для создания алгоритмов работы систем активной безопасности, способствующих предотвращению заноса или минимизации его отрицательных последствий.

20 Апр, 2017

Очередное заседание c/семинара
 “Динамика относительного движения”
 (рук. чл.-корр. РАН, проф. В.В. Белецкий, 
проф. Ю.Ф. Голубев, 
проф. В.Е.Павловский, 
доц. К.Е. Якимова, 
доц. Е.В.Мелкумова )
состоится в понедельник 24 апреля 2017 г. в 18.30 в ауд. 16-16 ГЗ МГУ
в рамках научной конференции “Ломоносовские чтения”
докладчики
Ю.Ф. Голубев, Е.В. Мелкумова
(ИПМ им. М.В.Келдыша, мех-мат МГУ)

ОСОБЕННОСТИ СТРУКТУРЫ ДОПУСТИМЫХ ОБЛАСТЕЙ ТОЧЕК ОПОРЫ ДВУНОГОГО РОБОТА НА НАКЛОННОМ ЦИЛИНДРЕ
  Исследуется задача о существовании заданного движения шагающего робота состоящего из корпуса и ног, опирающихся о шероховатый цилиндр, радиуса R, с коэффициентом k сухого трения, в n точках опоры. Предполагается, что ноги робота совершают заданное движение относительно корпуса робота.
Проведено аналитическое и численное исследование, в котором по заданному положению ног и специально введенной точке C, определяется, существует ли решение задачи о распределении реакций, и строятся области существования решений этой задачи. Например, для двух опорной фазы, рассмотрены конфигурации робота симметричные относительно точки C вдоль, и поперек оси цилиндра. Построены области существования решения задачи о распределении реакций на плоскости двух углов, отвечающих проекциям точек опоры на основание цилиндра и трёхмерные области, дополняющие указанную плоскость высотой точки С. 

14 Апр, 2017

Очередное заседание c/семинара
 “Динамика относительного движения”
 (рук. чл.-корр. РАН, 
проф. В.В. Белецкий, 
проф. Ю.Ф. Голубев, проф. В.Е.Павловский, 
доц. К.Е. Якимова, 
доц. Е.В.Мелкумова )
состоится в понедельник 17 апреля 2017 г. в 18.30 в ауд. 16-16 ГЗ МГУ
докладчик

П.А.Кручинин 
(Мехмат МГУ) 
УЧЕТ СУХОГО ТРЕНИЯ В МОДЕЛЯХ КАЧЕНИЯ ДЕФОРМИРУЕМОГО КОЛЕСА
При моделировании движения автомобиля обычно учитывают зависимость главного вектора и главного момента контактных сил (стабилизирующего момента), приведенных к центру отпечатка контакта, от величины относительного проскальзывания. Вектор относительного проскальзывания равен отношению абсолютной скорости  центра контактного отпечатка к модулю скорости точек периферии колеса во вращательном движении. Моментом «трения верчения», порожденным вращением колеса вокруг вертикальной оси, исследованию которого в современной российской литературе уделяется большое внимание, традиционно пренебрегают. 
В докладе рассмотрено описание типовых экспериментальных зависимостей для контактных сил, действующих при качении деформируемого колеса, с помощью щеточной (brush) модели.  
Колесо полагается плоским и расположенным вертикально. Считается, что центр колеса движется со скоростью, направленной горизонтально. Колесо при этом вращается вокруг собственной оси вращения и вокруг вертикальной оси. Рассмотрен случай, когда характерное время изменения скоростей движения колеса много больше времени нахождения точки периферии колеса в области контакта. Внешний контур колеса моделируется набором бесконечно малых щетинок – упругих безынерционных контактных элементов. Эти щетинки касаются опорной поверхности.  Опорный конец каждой из щетинок взаимодействует с поверхностью по закону сухого трения. Тогда при качении колеса после вступления в контакт с дорожной поверхностью конец щетинки с координатой неподвижен, и на колесо в плоскости контакта со стороны щетинки действует упругая элементарная сила, пропорциональная горизонтальной деформации щетинки  в соответствии с законом Гука. Начиная с некоторой точки  упругая сила, которую создавала бы щетинка, если бы её конец оставался неподвижен, превышает максимальное значение силы трения и погонная контактная сила выражается через коэффициент сцепления и парциальную составляющую нормальной реакции опоры. Выражение для контактной силы записывается в результате суммирования (интегрирования) парциальных сил для всех щетинок в области контакта. 
Такая модель позволяет получить соотношения для главного вектора и главного момента контактных сил, приближенно описывающие экспериментальные зависимости. Выписаны конечные соотношения для этих сил для строго продольного движения колеса и для случая «чистого увода». В отличие от предшествующих работ обсуждаются условия корректности пренебрежения «трением верчения».

Расписание
Пн
Чс10-15 - 11-50 консультация


12-00 - 13-35 Э7-21 линейная алгебра (с)
ауд. 932л


13-50 - 15-25 ФН11-21 Дискретная математика (с) ауд.713л

15-40 - 17-15 Э3-21 линейная алгебра (с)
ауд.623л

18-30 - 20-05 с/с Динамика относительного движения ГЗ МГУ 16-16
Зн10-15 - 11-50 консультация


12-00 - 13-35 Э7-21 линейная алгебра (с)
ауд. 932л

13-50 - 15-25 ФН11-21 Дискретная математика (с) ауд.713л

15-40 - 17-15 Э3-21 линейная алгебра (с)
ауд.623л

18-30 - 20-05 с/с Динамика относительного движения ГЗ МГУ 16-16
Вт
Чс 17-25 - 19-00 Э4,7 линейная алгебра (л)
ауд. 222л
Зн17-25 - 19-00 Э4,7 линейная алгебра (л)
ауд. 222л
Ср
Чс14-00 - 16-00 консультация по курсовым работам (по договоренности)

18-30 - 20-05 с/c им. В.В.Румянцева
ГЗ МГУ 16-16
Зн14-00 - 16-00 консультация по курсовым работам (по договоренности)

18-30 - 20-05 с/c им. В.В.Румянцева
ГЗ МГУ 16-16
Контакты
e-mail: springer@inbox.ru
+74992636416