rodnikov

Окончил с отличием механико-математический факультет МГУ им. М.В.Ломоносова (1983) и аспирантуру того же факультета (1986), кандидат физико-математических наук (1987),
доцент (1991), доктор физико-математических наук (2015)

В МГТУ с 1992 года (в 1992-1997 -совместитель).

В настоящее время - доцент кафедры "Вычислительная математика и математическая физика"

Автор 44 научных работ (не считая тезисы конференций), участник 43 международных научных конференций, член European Mechanics Society (EUROMECH), член International Physics and Control Society (IPACS)

21 Мар, 2011
Никакое государство не может развиваться без науки - его уничтожат соседи. Без искусств и общей культуры государство теряет способность к самокритике,принимается поощрять ошибочные тенденции,начинает ежесекундно порождать лицемеров и подонков,развивает в гражданах потребительство и самонадеянность и в конце концов опять-таки становится жертвой более благоразумных соседей.Можно сколько угодно преследовать книгочеев,запрещать науки, уничтожать искусства,но рано или поздно приходится спохватываться и со скрежетом зубовым,но открывать дорогу всему,что так ненавистно властолюбивым тупицам и невеждам. И как бы ни презирали знание эти серые люди, стоящие у власти, они ничего не могут сделать против исторической объективности,они могут только притормозить, но не остановить. Презирая и боясь знания,они все-таки неизбежно приходят к поощрению его для того, чтобы удержаться. Рано или поздно им приходится разрешать университеты,научные общества,создавать исследовательские центры, обсерватории, лаборатории,создавать кадры людей мысли и знания,людей,им уже неподконтрольных,людей с совершенно иной психологией,с совершенно иными потребностями,а эти люди не могут существовать и тем более функционировать в прежней атмосфере низкого корыстолюбия,кухонных интересов,тупого ...
13 Дек, 2010
I am often asked when I think the first space elevator might be built. My answer has always been: about 50 years after everyone has stopped laughing. Maybe I should now revise it to 25 years.(Arthur C. Clarke)
07 Дек, 2010
Why
Why should we do something excessive if we could do something better?
Аватар для rodnikov Аватар для rodnikov Аватар для rodnikov Аватар для rodnikov
  • МЕХАНИКА
  • Задача Nтел
  • Движение искусственных спутников Земли и планет
  • Движение искусственных небесных тел относительно центра масс
06 Дек, 2017

Очередное заседание c/семинара
 имени В.В.Белецкого по динамике относительного движения
 (рук. проф. Ю.Ф. Голубев, проф. В.Е.Павловский, доц. К.Е. Якимова, доц. Е.В.Мелкумова )
состоится в понедельник  11 декабря 2017 г. в 18.30 в ауд. 16-16 ГЗ МГУ

докладчик

Голицына М.В.
(кафедра прикладной механики и управления механико-математического факультета МГУ им. М.В.Ломоносова).

"Анализ, управление и оптимизация движения вибрационного робота"

В работе рассматривается прямолинейное движение вибрационного робота по шероховатой плоскости в поле силы тяжести, представленного корпусом и маятником, закрепленном в его центре. Управление роботом происходит за счет выбора углового ускорения маятника. В результате исследования была построена математическая модель движения робота, и для него было найдено несколько законов управления, каждый из которых реализует перемещение робота в указанном направлении и отвечает наложенным ограничениям на систему. 
В том числе было построено два периодических режима управления, таких что один период соответствует одному обороту маятника, и на одном периоде есть две фазы: движение корпуса робота вперед и покой. Для одного из режимов управления предполагалось, что наложено ограничение как на минимум, так и на максимум значения углового ускорения маятника, для второго - ограничение есть только на максимальное значение углового ускорения.  На фазе покоя управление выбрано таким образом, чтобы обеспечить максимально быстрый переход из фазы покоя в фазу движения, на фазе движение управление подбирается так, чтобы на максимально большом промежутке движения корпус перемещался с нулевым трением. 
Для предложенных законов управления определены параметры управления, максимизирующие среднюю скорость робота. А также определены границы значений параметров системы и управления, при которых робот может совершать движение с предложенным законом управления.
Кроме того, в работе оценены энергетические затраты двигателя, обеспечивающего вращение маятника. Показано преимущество найденного закона перед релейным типом управления.
В работе также представлена модификация алгоритма, позволяющая роботу выходить из состояния покоя (угловая скорость маятника и скорость корпуса равны нулю, ось маятника направлена вниз) на указанный режим, а также возвращаться на него при небольших отклонениях. В том числе, полученная модификация позволяет адаптироваться к переменному значению коэффициента трения, а также определять его, если оно заранее неизвестно.

01 Дек, 2017

Очередное заседание c/семинара
 имени В.В.Белецкого по динамике относительного движения
 (рук. проф. Ю.Ф. Голубев, проф. В.Е.Павловский, доц. К.Е. Якимова, доц. Е.В.Мелкумова )
состоится в понедельник  4 декабря 2017 г. в 18.30 в ауд. 16-16 ГЗ МГУ

докладчик Н.Г. Шаронов 
(с.н.с. каф. теоретической механики ВолгГТУ, Волгоград)

"ДИСКРЕТНО ВЗАИМОДЕЙСТВУЮЩИЕ С ОПОРНОЙ ПОВЕРХНОСТЬЮ ДВИЖИТЕЛИ МОБИЛЬНЫХ РОБОТОВ"

 Рассматриваются движители мобильных роботов: роторно-ортогональный, заклинивающе-поворотный, якорно-тросовый. Для каждого из них определены возможные области применения, поставлены некоторые задачи управления движением.
Особенность роторно-ортогонального движителя состоит в том, что основным приводом курсового движения является привод, совершающий в маршевом режиме вращательное движение. Роторно-ортогональный движитель является развитием ортогонально-поворотного движителя шагающей машины «Ортоног». 
Робот с поворотно-заклинивающим движителем может перемещаться по вертикальному или наклонному столбу за счет периодического заклинивания одной из втулок и скольжении другой. Если с одной из втулок связать стержень с управляемой длиной и возможностью его поворота вокруг своей оси, то реализуется возможность и вращательного движения в пространстве.
Для перемещения в плотных средах рассматривается использование якорно-тросовых движителей, взаимодействующих с неподвижным грунтом посредством «якорей», положение которых изменяется дискретно за счет их управляемого переноса в новое положение. Применение такого типа движителей позволяет осуществлять непрерывное перемещение под водой платформы с положительной плавучестью.

Расписание
Пн
Чс08-30 - 10-05 ФН11-31,2,3 ауд. 216л
Дифференциальные уравнения (лекция)

10-15 - 11-50 ФН11-31 ауд. 1032л Дифференциальные уравнения (семинар)



13-50 - 15-25 ФН11-32 ауд. 932л Дифференциальные уравнения (семинар)




18-30 - 20-05 с/с Динамика относительного движения ГЗ МГУ 16-16
Зн08-30 - 10-05 ФН11-31,2,3 ауд. 216л
Дифференциальные уравнения (лекция)

10-15 - 11-50 ФН11-31 ауд. 1032л Дифференциальные уравнения (семинар)

12-00 - 13-35 Э10м ауд. 259л Вариационное исчисление (лекция)

13-50 - 15-25 ФН11-32 ауд. 932л Дифференциальные уравнения (семинар)


18-30 - 20-05 с/с Динамика относительного движения ГЗ МГУ 16-16
Вт
Чс15-40 - 17-15 Э1,3,8 ауд. 744л
Кратные интегралы и ряды (лекция)
Зн15-40 - 17-15 Э1,3,8 ауд. 744л
Кратные интегралы и ряды (лекция)
Ср
Чс18-30 - 20-05 с/c им. В.В.Румянцева
ГЗ МГУ 16-16

Зн18-30 - 20-05 с/c им. В.В.Румянцева
ГЗ МГУ 16-16

Чт
Чс13-50 - 15-25 ФН11м ауд.925л Вариационные методы

15-40 - 17-15 Э10м ауд. 413э Вариационное исчисление (семинар)

Зн12-00 - 13-35 ФН11м ауд.925л Вариационные методы

13-50 - 15-25 ФН11м ауд.925л Вариационные методы

Контакты
e-mail: springer@inbox.ru
+74992636416