rodnikov

Окончил с отличием механико-математический факультет МГУ им. М.В.Ломоносова (1983) и аспирантуру того же факультета (1986), кандидат физико-математических наук (1987),
доцент (1991), доктор физико-математических наук (2015)

В МГТУ с 1992 года (в 1992-1997 -совместитель).

В настоящее время - доцент кафедры "Вычислительная математика и математическая физика"

Общее количество научных и методических публикаций 105, член International Physics and Control Society (IPACS)

21 Мар, 2011
Никакое государство не может развиваться без науки - его уничтожат соседи. Без искусств и общей культуры государство теряет способность к самокритике,принимается поощрять ошибочные тенденции,начинает ежесекундно порождать лицемеров и подонков,развивает в гражданах потребительство и самонадеянность и в конце концов опять-таки становится жертвой более благоразумных соседей.Можно сколько угодно преследовать книгочеев,запрещать науки, уничтожать искусства,но рано или поздно приходится спохватываться и со скрежетом зубовым,но открывать дорогу всему,что так ненавистно властолюбивым тупицам и невеждам. И как бы ни презирали знание эти серые люди, стоящие у власти, они ничего не могут сделать против исторической объективности,они могут только притормозить, но не остановить. Презирая и боясь знания,они все-таки неизбежно приходят к поощрению его для того, чтобы удержаться. Рано или поздно им приходится разрешать университеты,научные общества,создавать исследовательские центры, обсерватории, лаборатории,создавать кадры людей мысли и знания,людей,им уже неподконтрольных,людей с совершенно иной психологией,с совершенно иными потребностями,а эти люди не могут существовать и тем более функционировать в прежней атмосфере низкого корыстолюбия,кухонных интересов,тупого ...
13 Дек, 2010
I am often asked when I think the first space elevator might be built. My answer has always been: about 50 years after everyone has stopped laughing. Maybe I should now revise it to 25 years.(Arthur C. Clarke)
07 Дек, 2010
Why
Why should we do something excessive if we could do something better?
Аватар для rodnikov Аватар для rodnikov Аватар для rodnikov Аватар для rodnikov
  • МЕХАНИКА
  • Задача Nтел
  • Движение искусственных спутников Земли и планет
  • Движение искусственных небесных тел относительно центра масс
18 Апр, 2018

Очередное заседание c/семинара
 имени В.В.Белецкого по динамике относительного движения
 (рук. проф. Ю.Ф. Голубев, проф. В.Е.Павловский, доц. К.Е. Якимова, доц. Е.В.Мелкумова )
состоится в понедельник  23 апреля 2018 г. в 18.30 в ауд. 16-16 ГЗ МГУ
докладчик:
Я.В.Калинин
(Кафедра теоретической механики Волгоградского государственного технического университета (ВолгГТУ))

"Повышение энергетической эффективности многоногих шагающих роботов за счет управления физико-механическими эффектами при ходьбе"

Рассматривается математическая модель многоногого статически устойчивого шагающего робота, совершающего поступательное движение с прямолинейным перемещением центра масс, и его механизмов шагания, перемещающихся в вертикальной плоскости. Предполагается, что приводы курсового перемещения, горизонтального и вертикального переноса движителей обеспечивают оптимальные, по критерию минимума потерь энергии в обмотках электродвигателей постоянного тока, движения изучаемой механической системы.
Исследуется согласованная работа системы приводов при перемещении робота в целом и преодолении препятствий движетелем. При помощи методов классического вариационного исчисления определяются оптимальные режимы движения, по критерию минимума тепловых потерь энергии, для каждого движителя.
Исследуются физико-механические эффекты, возникающие при взаимодействии опорного движителя с грунтом, как в касательном, так и в нормальном направлении. Ставится и решается задача о необходимости учета этих явлений при движении робота. Установленные явления позволяют осуществлять оптимальное управление взаимодействием в системе опорная нога-стопа-грунт и обеспечивать минимум энергозатрат робота на передвижение.

11 Апр, 2018

Очередное заседание c/семинара
 имени В.В.Белецкого по динамике относительного движения
 (рук. проф. Ю.Ф. Голубев, проф. В.Е.Павловский, доц. К.Е. Якимова, доц. Е.В.Мелкумова )
состоится в понедельник  16 апреля 2018 г. в 18.30 в ауд. 16-16 ГЗ МГУ

Заседание пройдет в рамках конференции «Ломоносовские чтения - 2018».
Состоятся два доклада:

Проф. В.Е.Павловский, Н.А. Гречишкин
(Институт прикладной математики имени М.В. Келдыша РАН, Москва,
Механико-математический факультет МГУ имени М.В. Ломоносова, Москва)

"ОБУЧЕНИЕ С ПОДКРЕПЛЕНИЕМ В ЗАДАЧЕ ДВУНОГОЙ ХОДЬБЫ"

Проф. Ю.Ф. Голубев, доц. Е.В. Мелкумова
(Институт прикладной математики имени М.В. Келдыша РАН, Москва,
Механико-математический факультет МГУ имени М.В. Ломоносова, Москва)

 "АНАЛОГИЯ ЗАДАЧИ О РАВНОВЕСИИ ДВУНОГОГО РОБОТА НА НАКЛОННОМ ШЕРОХОВАТОМ ЦИЛИНДРЕ ЗАДАЧЕ О ПЕРЕНОСЕ МАНИПУЛЯТОРОМ С ДВУХПАЛЬЦЕВЫМ СХВАТОМ ШЕРОХОВАТОГО ЦИЛИНДРА"

Исследуется задача об удержании хрупкого прямого кругового шероховатого цилиндра пальцами рук робота манипулятора. Каждый из пальцев имеет одну точку в контакте с цилиндром. Численно и аналитически получены возможные области расположения точек контакта на цилиндре, для которых существует решение задачи кинетостатики при переносе цилиндра двумя пальцами.
Задача о переносе объекта m-пальцевым схватом робота имеет аналогии задаче о равновесии шагающего n-ногого робота на поверхности объекта такой формы. Шагающий робот состоит из корпуса, l рук c m пальцами и n ног, опирающихся о шероховатый цилиндр, радиуса R, с коэффициентом k сухого трения, в n+m точках опоры. Предполагается, что руки, пальцы и ноги робота совершают заданное движение относительно корпуса робота. Для того чтобы заданное движение могло быть реализовано, реакции в точках опоры должны удовлетворять уравнениям кинетостатики. Пусть F – сумма даламберовых сил инерции и внешних активных сил, M – сумма моментов этих сил относительно неподвижной точки O. Ограничимся случаем, когда F не равно нулю и перпендикулярно M. Система {F,M} приводится к равнодействующей в точке C. Точка C будет также точкой приложения равнодействующей реакций. Далее рассматривается задача о распределении реакций по точкам опоры в некоторый фиксированный момент времени в предположении, что сила F приложена в точке C, а силовой момент в этой точке отсутствует. Хрупкость цилиндра означает ограничение на модуль нормальных составляющих реакций. Пусть a – угол между силой F и осью цилиндра.
Уравнения кинетостатики дополняются неравенствами, отвечающими за попадание реакций в соответствующие конусы трения. Первая группа неравенств есть следствие того, что цилиндр – неудерживающая поверхность. При внутреннем захвате объекта скалярное произведение реакции на главную нормаль к поверхности в точке опоры должно быть неотрицательно. При внешнем захвате, указанные неравенства имеют обратный знак. Если число точек контакта чётно, и они попарно расположены в совпадающих точках опоры по разные стороны поверхности практически нулевой толщины, то указанные неравенства выполняются. Вторая группа неравенств это условие того, что касательные компоненты реакций ограничены предельным значением кулоновского сухого трения. Как только модули касательных реакций превышают предельное значение, возникает проскальзывание ноги или пальца относительно поверхности. Это квадратичные неравенства, относительно параметра p, где p – разность компонент реакций вдоль оси цилиндра, E совпадающий и не зависящий от a коэффициент при p в квадрате. Заметим, что для произвольной поверхности структура и свойства этих неравенств сохраняются.
Робот может удерживать хрупкий объект с произвольной поверхностью, например цилиндр, одним пальцем с внутренней или внешней стороны, так, что центр масс поверхности располагается, соответственно под или над точкой контакта. При этом наклон линии действия силы F к нормали не должен превышать угла трения. Схват может удерживать хрупкий цилиндр двумя пальцами, расположенными на одном диаметре. И несколькими парами пальцев расположенных по разные стороны от тонкой поверхности объекта в совпадающих точках.
Работа выполнена при финансовой поддержке РФФИ (проект №16-01-00131 а).

Расписание
Пн
Чс18-30 - 20-05 с/с им. В.В.Белецкого по динамике относительного движения ГЗ МГУ 16-16
Зн18-30 - 20-05 с/с им. В.В.Белецкого по динамике относительного движения ГЗ МГУ 16-16
Вт
Чс8-30 - 10-05 консультации по курсовой работе ауд. 925л

10-15 - 11-50 ФН11-61б,62б ауд. 1035л
Методы оптимизации и вариационное исчисление (лекция)

12-00 - 13-35 ФН11-61б,62б ауд. 1035л
Методы оптимизации и вариационное исчисление (лекция)

Консультации
Зн8-30 - 10-05 консультации по курсовой работе ауд. 925л

10-15 - 11-50 ФН11-61б,62б ауд. 1035л
Методы оптимизации и вариационное исчисление (лекция)

Консультации
Ср
ЧсЗаседание кафедры

18-30 - 20-05 с/c им. В.В.Румянцева
ГЗ МГУ 16-16

ЗнЗаседание кафедры

18-30 - 20-05 с/c им. В.В.Румянцева
ГЗ МГУ 16-16

Пт
Чс10-15 - 11-50 ФН11-81б ауд. 922л
Теория игр (лекция)

12-00 - 13-35 ФН11-81б ауд. 922л
Теория игр (семинар)

13-50 - 15-25 ФН11-61б ауд. 923л
Методы оптимизации и вариационное исчисление (семинар)

15-40 - 17-15 ФН11-62б ауд. 923л
Методы оптимизации и вариационное исчисление (семинар)

Консультации
Зн10-15 - 11-50 ФН11-81б ауд. 922л
Теория игр (лекция)

12-00 - 13-35 ФН11-81б ауд. 922л
Теория игр (семинар)

13-50 - 15-25 ФН11-61б ауд. 923л
Методы оптимизации и вариационное исчисление (семинар)

15-40 - 17-15 ФН11-62б ауд. 923л
Методы оптимизации и вариационное исчисление (семинар)

Консультации
Контакты
e-mail: springer@inbox.ru
+74992636416